Assembly PyArm: Braço robótico pick and place baseado em Python

O trabalho é desenvolvido com o intuito de ser uma porta de entrada para o aprendizado de robótica voltado aos alunos de graduação do curso de Engenharia Elétrica da UFCG. Nele são trabalhados componentes básicos do desenvolvimento de robôs e automação em geral, como por exemplo: visão computacional, modelagem e simulação com ferramentas CAD, programação de microcontroladores e sistemas embarcados. A meta, em termos de desenvolvimento, deste projeto é construir um braço robótico controlado por um usuário por meio de um Brain Computer Interface (BCI), em associação a um sistema de visão computacional rodado em uma Raspberry PI. De acordo com os dados adquiridos nesses dois sistemas, é possível que o usuário manipule peças de formatos simples (cilindros, cubos e esferas). Na Raspberry, são também efetuados os cálculos de cinemática referentes ao posicionamento e a localização do braço em relação aos seus alvos, e os resultados deste processamento são enviados para uma placa Arduino. Com isso, o microcontrolador acionará os motores do braço gerando o movimento indicado pelo usuário. A apresentação proposta consiste em enumerar e explicar as etapas do desenvolvimento do trabalho até o momento atual, bem como, mostrar as ferramentas de software e hardware usadas em cada etapa. Ela divide-se em: Introdução ao projeto, breve contextualização, embasamento teórico dos conceitos abordados, funcionamento de uma BCI, visão computacional para um braço robótico, processo matemático para computação da cinemática e Raspberry Pi como processador embarcado e integrador dos sistemas.

Coautores

Lucas Fernando Andrade Costa, Danilo Gomes de Andrade