Um Ambiente para análise em tempo real de VANTs usando Simulação Hardware-in-Loop

A importância dos Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs), popularmente conhecido como drones, vem crescendo nos últimos anos. Devido a sua grande capacidade aerodinâmica, drones vem sendo utilizados em missões de vigilância e resgate. Hoje em dia, nos grandes centros, não é incomum observar a presença de drones voando em lugares públicos, onde geralmente existem grandes aglomerações de pessoas. Vários acidentes ocasionados pelo mau funcionamento de drones vem sendo relatados ultimamente. O motivo que leva ao mau funcionamento de um drone não é algo fácil de se prever. Caso a mudança de comportamento não seja um fator previsto, tanto é um risco para os seres humanos, quanto pode causar sérias avarias as estruturas do drone. O objetivo deste trabalho é criar um ambiente de teste de drones, em tempo real, que una o melhor das três ferramentas, permitindo a análise e avaliação, do comportamento de drones em um ambiente controlado, através de simulação com Hardware-in-the-Loop (HIL). A análise tanto pode ser utilizada para diagnóstico de falhas, quanto para avaliar o controle aerodinâmico. Para validação do ambiente proposto, é diagnosticado o comportamento de um drone real em ambiente controlado. Para isso foi proposto um experimento em dois quadros: no primeiro quadro, o drone realiza um voo livre, seguindo uma trajetória de uma figura que se assemelha com uma figura geométrica quadrada; no segundo quadro é adicionado ao drone um peso de 0.120 Kg em uma das hastes do drone, em seguida é imposto para drone executar o mesmo trajeto do primeiro quadro. Os dados coletados no primeiro quadro representam o voo normal de um drone estável, já os dados obtidos no segundo quadro representam o voo de um drone com alguma anomalia.